こちらは2つめのRaspberry Piです．水槽や環境の状態をモニタして，照明・ファンの制御を行う部分です．センサーには温度センサーDS18B20が4基，大気圧センサMPL115A2が1基，湿度センサDHT11が1基搭載されています．また，MOSFETで3基の冷却ファンを制御し，ACリレーで3基のAC電源を制御できます．
裏側から，Raspberry Piを外した状態はこんな感じ．ad-hocに回路を追加してしまったので，きれいな基板ではありません．もっと小さい面積に詰められたはずなんですが…
あくあたん弐号機義体部はRaspberry Piで制御する移動型カメラ台＋自動給餌器です．左側がUSBカメラ2基（広角＋赤外線）で，この部分は上下動も可能です．
左右への移動はタイヤで行います．上下左右の動力にはLEGOの旧型モーターを2基使い，DRV8830によって制御しています．モーターの定格を遙かに下回る電圧しか与えられませんが，思いの外さくさく動きます．
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Raspberry PiからLEGO RCXのモーターを駆動するにはDCモータードライバを使います。このモーターはLEGOのキットでは9Vぐらいで駆動されているものですが、5Vでもしっかり回ります。
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Audris Mockus, “Amassing and indexing a large sample of version control systems: towards the census of public source code repository”, In Proceedings of the 2009 6th IEEE International Working Conference on Mining Software Repositories (MSR2009), pp. 11-20, 2009.
After 2 months, my daily life finally become stable.
Taiji is going to a kindergarten and learning English step by step.
He can remember what native speaker said by ear and can pronounce as he listen. Very good job…
I thus started research works with SAIL.
We are now discussing three theme that can be collaborated with each other.
Students in KIT also involved in this collaboration, and perhaps I will invite some of them to Canada during my stay.
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Kingstonに来てから1週間が経ちました．新しい土地での家族の生活の基盤を作ることだけで過ぎ去った1週間でした．
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