LEGO RCXのモーターをRaspberry Piから使う

Raspberry PiからLEGO RCXのモーターを駆動するにはDCモータードライバを使います。このモーターはLEGOのキットでは9Vぐらいで駆動されているものですが、5Vでもしっかり回ります。

モータードライバにはDRV8830を利用します。このドライバはI2Cから制御できる優れものですが、モーターへの電源とロジックの電源が共通なので、モーターへ5V掛けたかったらロジックも5Vにしなくてはなりません。そのため、3.3V<->5VのI2C電圧変換IC(PCA9306)を間にかませます。

モーターはオリジナル同様3基制御するようにしたので、DRV8830も3つ装備しています。

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