Raspberry PiからLEGO RCXのモーターを駆動するにはDCモータードライバを使います。このモーターはLEGOのキットでは9Vぐらいで駆動されているものですが、5Vでもしっかり回ります。
モータードライバにはDRV8830を利用します。このドライバはI2Cから制御できる優れものですが、モーターへの電源とロジックの電源が共通なので、モーターへ5V掛けたかったらロジックも5Vにしなくてはなりません。そのため、3.3V<->5VのI2C電圧変換IC(PCA9306)を間にかませます。
モーターはオリジナル同様3基制御するようにしたので、DRV8830も3つ装備しています。
